Mótorstýring

Samstilling og tímasetning
Fyrstu forgangsatriði allra rauntímaforrita eru rétt tímasetning, samstilling og ákveðin kerfissvörun og sérstaka athygli verður að veita þessum þáttum við hönnun.mótorstýringhugbúnaður. Í meginatriðum hljómar ferlið mjög einfalt: kerfið les skynjaragildi, vinnur úr stjórnunarreikniritinu, fylgist með öryggi kerfisins og stýrir útgangsstiginu með því að stilla virknisferil PWM útgangs.
Lítil tímasetningarvillur geta leitt til alvarlegra villna í kerfissvörun, óreglulegrar notkunar og lélegrar afköstar. Til að tryggja að allt virki eins og búist er við er mikilvægt að vera samstilltur og tryggja kerfisákvörðun. Hér vil ég leggja áherslu á að við erum að fást við „hart rauntímakerfi“ og það er algerlega nauðsynlegt að standa við þröng tímamörk.
Hægt er að útfæra hugbúnað mótorstýringarinnar sem „ber-metal“ lausn án stýrikerfis, með því að nota viðeigandi RTOS (rauntímastýrikerfi), eða sem fjölkjarna blendingslausn, þar sem sumir örgjörvakjarnar keyra „ber-metal“ stillingu á meðan aðrir nota stýrikerfi. „Bare-metal“ lausnir eru alltaf byggðar á truflunarknúinni hönnun, þar sem truflanir sjá um tímamikil verkefni og tryggja að allt gerist með nákvæmu millibili.
Hvort sem um er að ræða ber-málm-lausn, RTOS-lausn eða blendingslausn, verður að framkvæma tímasetningargreiningu, forgangsröðun verkefna og öryggisgreiningu til að tryggja skilvirka og áreiðanlega kerfisafköst.
Tímagreining tryggir að öllum verkefnum sé lokið á réttum tíma. Þetta felur í sér að taka tillit til versta hugsanlega framkvæmdartíma fyrir hvert verkefni. Meðal helstu mikilvægra verkefna í mótorstýringu eru gagnasöfnun skynjara, framkvæmd stýrireiknirita með PWM merkjaframleiðslu, bilanagreining og meðhöndlun, neyðarstöðvun og öryggisaðgerðir, rauntíma samskipti við aðra kerfishluta og samstilling við ytri kerfi.

Stýrikerfi í rauntíma (RTOS)
Að velja rétta RTOS fyrir mótorstýringarforritið þitt er mikilvægt til að tryggja mikla afköst, áreiðanleika og öryggi. Lykilatriði eru rauntímaafköst RTOS, skilvirkni auðlinda, þar á meðal minnisnotkun og örgjörvanotkun, og forgangsbundin fyrirbyggjandi áætlanagerð. Skilvirkar og hraðar truflanir, sem og áreiðanleiki og traustleiki kerfisins, eru einnig lykilþættir. Stuðningur og skjölun frá söluaðilum, eindrægni við vélbúnað og framboð á þróunartólum (eins og IDE, kembiforritum og greiningartækjum) og vistkerfum (þar á meðal bókasafnum og kóðasýnum) gegna mikilvægu hlutverki. Að lokum ætti einnig að hafa í huga leyfisskilmála og kostnað RTOS.
Í ljósi hinna ýmsu þátta og sértækra krafna sem mótorstýringarforrit bjóða upp á, er FreeRTOS, vinsælt rauntímastýrikerfi með opnum hugbúnaði sem er þekkt fyrir skilvirkni og fjölhæfni, frábær kostur. Þetta val er sérstaklega gagnlegt í aðstæðum þar sem hagkvæmni, rekstrarhagkvæmni, sveigjanleiki kerfisins, áreiðanleiki og traustleiki, auðveld notkun, víðtækur vélbúnaðarstuðningur og auðlindanýting eru lykilatriði.